Die Ortsgemeinde Peterslahr, früher Laere oder Nydernlahre, liegt an der Nordgrenze des ehemaligen Engersgaues und ist als Niederlahr erstmals im Sayner Teilungsvertrag 1314 urkundlich erwähnt. Es gehörte zu der Grafschaft Isenburg, Herrschaft Horhausen. Bis 1664 waren die Grafen zu Isenburg Lehnsherren. Nach deren Aussterben fiel der Ort wieder an Kurtrier zurück. 1803 fiel es an Nassau-Weilburg und 1816 an Preussen. Seit 1824 ist Peterslahr eine selbstständige Pfarrei des Bistums Trier.
In der Kirche von Niederlahr wurde der Hl. Petrus im 14.-15. Jh. als Schutzpatron verehrt. Peterslahr erlangte als Wallfahrtsort überregionale Bekanntheit.

Als Folge wurde der Ortsnahme Niederlahr immer mehr durch Peterslahr verdrängt. Peterslahr wurde vermutlich erstmals 1556 als offizielle Bezeichnung in den öffentlichen Büchern erwähnt. Im Volksmund werden die Peterslahrer auch die „Störche“ genannt. Dieser volkstümliche Dorfname ist seit alters her überliefert und rührt daher, dass alljährlich die Störche auf ihrem Zug in der Wiedaue zu Peterslahr Rast machen.

Im Jahre 2003 wurde Peterslahr ein Wappen verliehen.